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自助建站系统源码,山东丽天建设集团网站,家用机能否做网站服务器,淘宝客建网站S7-1200控制5轴伺服程序案例。1.PTO伺服轴脉冲定位控制功能应用速度模式应用扭矩模式应用。 2.程序为结构化编程,每一功能为模块化设计,具有一个项目都有的功能:自动_手动_单步_暂停后原位置继续运行_轴断电保持_报警功能_气缸运行及报警. 3.每个功能块可以无数次重复调用…S7-1200控制5轴伺服程序案例。 1.PTO伺服轴脉冲定位控制功能应用速度模式应用扭矩模式应用。 2.程序为结构化编程,每一功能为模块化设计,具有一个项目都有的功能:自动_手动_单步_暂停后原位置继续运行_轴断电保持_报警功能_气缸运行及报警. 3.每个功能块可以无数次重复调用可以建成库用时调出即可 4.伺服不光脉冲控制同时使用了速度模式扭矩模式应用.上位机为威纶通触摸屏. 参考本案例熟悉掌握结构化编程技巧,扩展逻辑思维. 6.博图v14SP1.博图v15博图v15.1均可打开。最近做了个挺有意思的项目用 S7-1200 实现对 5 轴伺服的控制今天就来给大家唠唠这个案例顺便分享下结构化编程的技巧希望能帮大家扩展扩展逻辑思维。一、功能应用概述这个项目里用到了 PTO 伺服轴的脉冲定位控制功能速度模式应用以及扭矩模式应用。脉冲定位控制是伺服控制里很基础也很重要的一块就像给伺服轴明确了一个具体的目标位置它就会乖乖跑到那。速度模式呢能让轴按照设定的速度去运行适用于一些需要稳定速度的场景。扭矩模式则主要用于对扭矩有特殊要求的工况像是需要克服一定阻力的时候。二、结构化编程设计整个程序采用结构化编程每个功能都是模块化设计。这就好比搭积木每个模块都有自己独立的功能最后拼在一起就构成了完整的项目。1. 通用功能模块自动/手动模式在自动模式下整个流程按照预设的逻辑自动运行手动模式则方便操作人员进行单独的控制操作。以手动控制轴为例在博图软件里可以这样写代码以其中一个轴 Axis1 为例// 手动控制轴 Axis1 IF Manual_Axis1 THEN // 如果手动控制按钮按下 IF Jog_Forward_Axis1 THEN // 正向点动按钮按下 Axis1.PositiveJog; END_IF; IF Jog_Backward_Axis1 THEN // 反向点动按钮按下 Axis1.NegativeJog; END_IF; END_IF;这里通过判断手动控制标志 ManualAxis1 以及正向、反向点动按钮 JogForwardAxis1 和 JogBackward_Axis1 来实现手动控制轴的点动。单步功能单步功能可以让轴每次运行一个固定的小距离方便调试和精准控制。代码实现思路大概是这样// 单步控制轴 Axis1 IF Step_Axis1 THEN // 单步按钮按下 IF NOT Axis1.IsMoving THEN // 轴当前未在运动 Axis1.MoveRelative(Position : Step_Distance_Axis1); // 相对运动一个单步距离 Step_Distance_Axis1 END_IF; END_IF;这段代码首先判断单步按钮 Step_Axis1 是否按下并且轴当前不在运动时才会执行相对运动指令 MoveRelative让轴移动一个单步距离。暂停后原位置继续运行这功能关键在于暂停时记录轴的位置恢复运行时从记录的位置接着走。代码实现时会用到一些位置寄存器相关的操作// 暂停轴 Axis1 IF Pause_Axis1 THEN Saved_Position_Axis1 : Axis1.Position; Axis1.Stop; END_IF; // 继续轴 Axis1 IF Resume_Axis1 THEN Axis1.MoveAbsolute(Position : Saved_Position_Axis1); END_IF;暂停时将当前轴位置 Axis1.Position 保存到 SavedPositionAxis1 中恢复时通过 MoveAbsolute 指令从保存的位置继续运行。轴断电保持为了防止断电后轴的位置信息丢失我们需要做断电保持处理。在博图里可以通过设置数据块属性为断电保持来实现。假设我们有个数据块 DB1 用来存储轴的相关参数打开 DB1在属性里勾选“保持性”。这样在断电后DB1 里存储的轴位置等关键信息就不会丢失啦。报警功能报警功能是为了及时发现轴运行过程中的异常情况。比如轴的运行超限位就可以这样写报警代码// 轴 Axis1 超限位报警 IF Axis1.PositiveLimitSwitch OR Axis1.NegativeLimitSwitch THEN Alarm_Axis1 : TRUE; // 触发报警标志 END_IF;一旦轴触发正向或反向限位开关就会将报警标志 Alarm_Axis1 置为 TRUE通过这个标志就可以在上位机或者其他地方显示报警信息啦。气缸运行及报警气缸的运行和轴控制也有关联比如轴到达某个位置触发气缸动作。同时气缸也有自己的报警机制像气缸未到位报警// 轴 Axis1 到达位置触发气缸动作 IF Axis1.Position Trigger_Position_Axis1 THEN Cylinder_1_On; // 气缸 1 开启 END_IF; // 气缸 1 未到位报警 IF NOT Cylinder_1_Status THEN Cylinder_1_Alarm : TRUE; END_IF;当轴到达设定的触发位置 TriggerPositionAxis1 时气缸 1 开启如果气缸 1 的状态检测显示未到位Cylinder1Status 为 FALSE则触发气缸 1 的报警。2. 功能块复用与建库每个功能块都设计得可以无数次重复调用而且还能建成库。这就大大提高了代码的复用性以后再做类似项目直接从库里调出来就能用方便得很。比如说我们把轴控制的功能块 FC1 建成库在博图软件里右键点击项目树中的“程序块”选择“创建库”。把写好的 FC1 拖到库里相应的文件夹下。下次新建项目时在库管理器里就能找到这个库直接调用 FC1 就可以控制轴啦。三、伺服多种模式结合应用这个项目里伺服可不只是简单的脉冲控制还同时结合了速度模式和扭矩模式应用。比如说在某些阶段轴需要以稳定的速度运行一段距离这时候就切换到速度模式代码示例如下假设轴 Axis1 切换到速度模式// 轴 Axis1 切换到速度模式 Axis1.Mode : 2; // 2 代表速度模式 Axis1.Velocity : Set_Speed_Axis1;这里将轴的运行模式 Mode 设置为 2速度模式并设定速度 SetSpeedAxis1。扭矩模式应用类似通过调整相关参数来满足实际需求。四、上位机交互上位机我们选用的是威纶通触摸屏它和 S7 - 1200 之间可以通过以太网等方式进行通讯。在触摸屏上可以方便地设置轴的各种参数监控轴的运行状态查看报警信息等等。比如在触摸屏上设置一个轴的目标位置PLC 这边接收到数据后就可以执行相应的运动指令。五、软件兼容性这个项目的程序在博图 v14SP1、博图 v15 以及博图 v15.1 版本下均可打开。大家不用担心因为软件版本问题无法使用这个案例代码不同版本之间的差异在这个项目里基本不影响整体的功能实现。S7-1200控制5轴伺服程序案例。 1.PTO伺服轴脉冲定位控制功能应用速度模式应用扭矩模式应用。 2.程序为结构化编程,每一功能为模块化设计,具有一个项目都有的功能:自动_手动_单步_暂停后原位置继续运行_轴断电保持_报警功能_气缸运行及报警. 3.每个功能块可以无数次重复调用可以建成库用时调出即可 4.伺服不光脉冲控制同时使用了速度模式扭矩模式应用.上位机为威纶通触摸屏. 参考本案例熟悉掌握结构化编程技巧,扩展逻辑思维. 6.博图v14SP1.博图v15博图v15.1均可打开。通过这个案例相信大家对 S7 - 1200 控制 5 轴伺服以及结构化编程技巧都有了更深入的了解。希望大家在实际项目中也能灵活运用这些知识创造出更优秀的自动化解决方案。如果大家有什么问题或者想法欢迎在评论区留言交流呀