企业官网建设流程全解析

哈尔滨做网站收费,wordpress外观插件,qq官方网页版登录,中国城乡建设部网站首页目录 1.连续形式PID与离散形式PID公式 连续形式PID#xff1a; 离散形式PID#xff1a; 若将T并入K_i 和K_d #xff0c;则#xff1a; 2.连续形式PID离散化示意图#xff08;积分和微分#xff09; 3.位置式PID与增量式PID公式 位置式PID#xff08;就是离散形式…目录1.连续形式PID与离散形式PID公式连续形式PID离散形式PID若将T并入K_i 和K_d 则2.连续形式PID离散化示意图积分和微分3.位置式PID与增量式PID公式位置式PID就是离散形式PID公式位置式PID当kk−1时两式相减位置式PID公式代入K减代入k-1得到增量式PID4.位置式PID与增量式PID比较5.PID程序实现定时方案第一种方法使用Delay延时实现调控周期T优点弊端第二种方法定时器定时中断方法优点弊端第三种方法定时器定时中断方法增强版优点弊端6.位置式PID程序实现7.增量式PID程序实现控制器内积分输出全量1.连续形式PID与离散形式PID公式连续形式PID这种PID形式在单片机上不好实现需要用模拟电路实现离散形式PID单片机使用离散后单片机需要设定一个调空周期T单片机每隔T时间才会进行一次PID计算和调控K取12……n表示第几次调控errorK第几次调控时当前的误差值T是离散后的调控周期也就是系统每隔T时间调控一次大Σ符号表示求和errorj每一次的误差j从0到K意思就是把第K次调控之前所有的error累加起来errork是本次误差errork-1表示的是上一次误差若将T并入K_i 和K_d 则2.连续形式PID离散化示意图积分和微分3.位置式PID与增量式PID公式位置式PID就是离散形式PID公式位置式PID当kk−1时两式相减位置式PID公式代入K减代入k-1得到增量式PID如果把增量式PID看成一个模块那么给这个模块输入本次、上次、上上次的error模块直接就能给出PID输出值的增量且模块内不需要有任何记忆或累加单元结论增量式PID输出的结果△out只是本次、上次、上上次这3次error的线性组合4.位置式PID与增量式PID比较位置式PID由连续形式PID直接离散得到每次计算得到的是全量的输出值可以直接给被控对象位置式PID适合大部分场景只要需要用单片机实现PID那么优先考虑位置式PID速度控制、温度控制、位置控制、姿态控制等等位置式PID都可以完成增量式PID由位置式PID推导得到每次计算得到的是输出值的增量这个增量一般不能直接给被控对象如果直接给被控对象则需要被控对象内部有积分功能比如阀门控制位置式PID说阀门状态30%、阀门状态50%、阀门状态40%等等位置式PID每次告诉完整的阀门状态而增量式PID说阀门加大5%、阀门加大8%、阀门状态减小2%等等增量式PID每次告诉阀门状态改变的大小这个改变值是基于上一次的阀门状态进行的因此如果被控对象不能记住上一次的状态或者不能实现在上次状态的基础上加减调节的功能那么这个被控对象就不能直接接收输出值的增量增量式PID也可在控制器内进行积分然后输出积分后的结果此时增量式PID与位置式PID整体功能没有区别位置式PID和增量式PID计算时产生的中间变量不同如果对这些变量加以调节可以实现不同的特性比如位置式PID的中间变量是误差积分可以单独进行积分限幅防止积分饱和内部积分的增量式PID没法单独对积分环节限幅换一种说法就是内部积分的增量式PID只需要对输出值限幅就可以同时实现积分限幅和输出限幅两个功能而位置式PID输出限幅和积分限幅得分开进行另外位置式PID每次计算得到的是全量输出值如果信号有噪声干扰不同输出值可能会相差很大这会导致执行机构大幅度变化而增量式PID或者内部积分的增量式PID都可以单独对输出值增量进行限幅防止执行机构大幅度变化5.PID程序实现定时方案确定一个调控周期T每隔时间T程序执行一次PID调控一般在20ms、10ms、5ms、1ms就要进行一次调控比如电机周期是20ms~100ms第一种方法使用Delay延时实现调控周期T优点简单弊端不准确上面的代码加Delay时间会比设定的T长还会阻塞代码的执行第二种方法定时器定时中断方法优点定时准确不会阻塞代码运行弊端就是在中断里执行PID调控的时候一定要注意其中涉及硬件操作的函数不能既在中断里调用又在主函数中调用因为中断函数和主程序相当于多线程多线程操作同一个硬件会导致资源访问冲突比如在主循环里读取了传感器然后中断函数执行PID调控的时候也读取了这个传感器那么在执行主循环里读取传感器函数的时候有可能产生中断在中断函数里又读取了这个传感器这就导致了冲突因此这个方法一定要注意资源访问冲突的问题第三种方法定时器定时中断方法增强版第三种方法和第二种方法一样都是定时器中断但是定时中断函数进来后不直接在中断函数中执行PID调控而是定义一个标志位flag定时时间到了flag置1之后中断函数退出在主循环里不断检查如果flag置1说明定时时间到然后在清零flag再执行PID调控优点所以涉及硬件的操作在主程序中进行不会产生资源访问冲突中断定时使用一个标志位来传递信号即可弊端如果主程序执行其他代码过多或者主程序阻塞那么PID调控代码可能无法及时执行这会导致调控周期T不准确因此这种方法一定保证主程序不阻塞6.位置式PID程序实现7.增量式PID程序实现控制器内积分输出全量增量式PID代码这里是处理好了然后将全量输出给被控对象如果想输入一个DeltaOut给被控对象那么定义变量可以将Out变为DeltaOut然后PID计算直接DeltaOut等于公式直接传给被控对象但是需要注意被控对象需要有能接收并处理增量的功能