企业官网建设流程全解析

我想做卖鱼苗网站怎样做,广州软件网站开发,wordpress 怎么加入插件,seo黑帽2022姿态解算是将陀螺仪的角速度数据#xff0c;加速度计的加速 度计数据#xff0c;磁力计的磁场数据进行融合#xff0c;以解算出当前载体的姿态角。姿态解算算法的好坏 将影响到姿态角度的精度。我们以 mahony 算法为例#xff0c;移植相关算法#xff0c;创建姿态解算任务…姿态解算是将陀螺仪的角速度数据加速度计的加速 度计数据磁力计的磁场数据进行融合以解算出当前载体的姿态角。姿态解算算法的好坏将影响到姿态角度的精度。我们以mahony算法为例移植相关算法创建姿态解算任务这篇还是教大家如何移植至于如何进行优化大家自行决定比如加上DMA用FreeRTOS多线程等等首先是配置就把前面两篇文章的所有配置在CubeMX中配置和并把前面用到的文件一直到新的KEIL中并进行添加然后再加入这两个文件然后再在这个文件目录下找到这两文件添加到你的keil工程中然后打开工程在main.c中添加这些头文件#include imu_temp_control_task.h #include BMI088driver.h #include pid.h #include bsp_imu_pwm.h #include ist8310driver.h #include ist8310driver_middleware.h #include MahonyAHRS.h #include math.h和这些宏定义和变量#define IMU_temp_PWM(pwm) imu_pwm_set(pwm) //pwm???? #define TEMPERATURE_PID_KP 1600.0f //kp of temperature control PID #define TEMPERATURE_PID_KI 0.2f //ki of temperature control PID #define TEMPERATURE_PID_KD 0.0f //kd of temperature control PID #define TEMPERATURE_PID_MAX_OUT 4500.0f //max out of temperature control PID #define TEMPERATURE_PID_MAX_IOUT 4400.0f //max iout of temperature control PID extern SPI_HandleTypeDef hspi1; volatile uint8_t imu_start_flag 0; uint16_t tempPWM; fp32 gyro[3], accel[3], temp;float mag[3]; //kp, ki,kd three params const fp32 imu_temp_PID[3] {TEMPERATURE_PID_KP, TEMPERATURE_PID_KI, TEMPERATURE_PID_KD}; //pid struct pid_type_def imu_temp_pid; fp32 quat[4] {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; fp64 INS_angle[3] {0.0f, 0.0f, 0.0f};然后成立这个函数进行四元数对角度的转化void get_angle(fp32 q[4], fp64 *yaw, fp64 *pitch, fp64 *roll) { *yaw atan2f(2.0f*(q[0]*q[3]q[1]*q[2]), 2.0f*(q[0]*q[0]q[1]*q[1])-1.0f)*57.29578; *pitch asinf(-2.0f*(q[1]*q[3]-q[0]*q[2]))*57.29578; *roll atan2f(2.0f*(q[0]*q[1]q[2]*q[3]),2.0f*(q[0]*q[0]q[3]*q[3])-1.0f)*57.29578; }然后进行这些初始化HAL_TIM_PWM_Start(htim10,TIM_CHANNEL_1); /* USER CODE BEGIN 2 */ PID_init(imu_temp_pid, PID_POSITION, imu_temp_PID, TEMPERATURE_PID_MAX_OUT, TEMPERATURE_PID_MAX_IOUT); ist8310_init(); while(BMI088_init()) { ; } //set spi frequency hspi1.Init.BaudRatePrescaler SPI_BAUDRATEPRESCALER_8; if (HAL_SPI_Init(hspi1) ! HAL_OK) { Error_Handler(); } quat[0] 1.0f; quat[1] 0.0f; quat[2] 0.0f; quat[3] 0.0f;最后替换掉原来的while1循环while (1) { BMI088_read(gyro, accel, temp); ist8310_read_mag(mag); // uint16_t tempPWM; PID_calc(imu_temp_pid, temp, 40.0f); if (imu_temp_pid.out 0.0f) { imu_temp_pid.out 0.0f; } tempPWM (uint16_t)imu_temp_pid.out; IMU_temp_PWM(tempPWM); MahonyAHRSupdate(quat, gyro[0], gyro[1], gyro[2], accel[0], accel[1], accel[2], mag[0], mag[1], mag[2]); get_angle(quat, INS_angle 0, INS_angle 1, INS_angle 2); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ }最后只需要读取INS_angle[3]的三个数据就分别是Yao,Pitch,Roll的角度但是我们这个姿态的解算没有进行滤波也没用DMA所以数据的时效性不强所以大家也可以根据大疆的例程进行修改